0引言潜艇模拟研究取决于潜艇的水下运动模型[1-2]。有多种形式的海底运动模型，例如美国的Edgar方程和Gutler方程，瑞典的Norbin方程等，以及由日本，俄罗斯等中国学者提出的模型[5]。这些方程可以反映海底水下运动的本质和操纵反应的基本定律。它只是数学描述和处理方法中各种形式的方程式（包括方程式）的系统。其中，泰勒海军船舶研发中心（DTNSRDC）由标准运动方程式（Gutler方程）发布于1967年，用于海底模拟研究，海底操纵和设计的研究和设计也基于此。 Fundman对计算机模拟预测结果和实际船舶测试结果的相关性分析在1975年指出，该方程式的物理意义非常清晰，计算机模拟很方便。在大多数情况下，它仍然用于海底模拟研究。精确的。但是，在高速和大舵角下，必须改善对深度变化，垂直倾倒和交叉角度的预测。在此基础上，DTNSRDC还发布了修订后的潜艇标准运动方程。本文研究了DTNSRDC发表的两个标准运动方程之间的差异。通过分析海底标准运动方程的思维，结合修订方程的特征，找到两个方程之间的差异，并讨论修订方程在实际工程中的应用，以及非线性研究和非线性研究和海底动议法律法律。模型的精确校正提供了理论指导。 1标准运动方程式的推导建立了海底模拟研究的基本运动方程[3]：设置在无限深，宽和安静的流场中。这个想法是
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